上海工程技術(shù)大學(xué)智能決策和運(yùn)動控制開發(fā)及仿真測試平臺競爭性磋商

發(fā)布時(shí)間: 2024年10月30日
摘要信息
招標(biāo)單位
招標(biāo)編號
招標(biāo)估價(jià)
招標(biāo)聯(lián)系人
招標(biāo)代理機(jī)構(gòu)
代理聯(lián)系人
報(bào)名截止時(shí)間
投標(biāo)截止時(shí)間
招標(biāo)詳情
下文中****為隱藏內(nèi)容,僅對千里馬會員開放,如需查看完整內(nèi)容請 或 撥打咨詢熱線: 400-688-2000
相關(guān)單位:
***********公司企業(yè)信息
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項(xiàng)目概況

****智能決策和運(yùn)動控制開發(fā)及仿真測試平臺 采購項(xiàng)目的潛在供應(yīng)商應(yīng)在**市**區(qū)向城路58號6樓獲取采購文件,并于2024年11月11日 10點(diǎn)00分(**時(shí)間)前提交響應(yīng)文件。

一、項(xiàng)目基本情況

項(xiàng)目編號:****

項(xiàng)目名稱:****智能決策和運(yùn)動控制開發(fā)及仿真測試平臺

采購方式:競爭性磋商

預(yù)算金額:47.000000 萬元(人民幣)

最高限價(jià)(如有):47.000000 萬元(人民幣)

采購需求:

序號

名稱

數(shù)量

(單位)

技術(shù)參數(shù)及要求

證明材料要求

1

快速原型控制器

1套

1.支持Simulink代碼自動生成和基于模型的程序設(shè)計(jì);算法的Simulink模型可直接仿真下載到快速原型控制器的過程,能方便地使用Matlab/Simulink進(jìn)行控制算法設(shè)計(jì)并在線實(shí)時(shí)仿真的功能,無需了解軟硬件實(shí)現(xiàn)及編程過程,就能進(jìn)行控制設(shè)計(jì)和調(diào)試。
▲2.控制器需采用雙DSP+FPGA雙核結(jié)構(gòu),DSP作為核心控制器,多個(gè)FPGA作為輔助控制器。

3.具備自主編寫的驅(qū)動庫,可以直接導(dǎo)入到Simulink庫中,用戶可以直接在Matlab軟件中拖動相應(yīng)的硬件元件庫,將模型中的數(shù)據(jù)直接與硬件對接,無需再花費(fèi)時(shí)間去查詢硬件映射。多種庫文件,可適用于各種工程調(diào)試需求。

4.用戶可以隨意拖拽即可完成與硬件的連接,同時(shí),配套了組態(tài)式的上位機(jī),可以查看模型中任何的中間變量,可隨時(shí)觀測各種關(guān)鍵變量,從而做出相應(yīng)參數(shù)上的更改。

5.需采用總線擴(kuò)展方式,采用插卡方式,各個(gè)子板卡可進(jìn)行擴(kuò)展,不接受單板卡方式。采用插卡式結(jié)構(gòu),用戶根據(jù)實(shí)際功能需求,可以靈活配置板卡種類,基本配置是CPU板卡、模擬采集ADC板卡、模擬輸出DAC板卡、數(shù)字輸出DO板卡、數(shù)組輸入DI板卡、脈寬調(diào)制PWM板卡、正交編碼QEP板卡。

6.板卡**參數(shù)如下:
▲(1)機(jī)箱插槽:≥10槽4U機(jī)箱;
(2)實(shí)時(shí)控制器: DSP+多組FPGA(針對簡易控制算法,可實(shí)現(xiàn)5us仿真步長);

(3)同步ADC板卡A:外擴(kuò)≥32路同步模擬采集通道,支持+-10V輸入,最高采樣率≥200KPSP,≥16位精度;
(4)同步ADC板卡B:外擴(kuò)≥32路同步模擬采集通道,支持+-10V輸入,最高采樣率≥200KPSP,≥16位精度;
(5)同步DO輸出板卡:外擴(kuò)≥32路,TTL電平;
(6)同步DI輸入板卡:外擴(kuò)≥32路,TTL電平;
(7)同步DAC板卡:外擴(kuò)≥16路,≥16位精度,最快建立時(shí)間≤10us,輸出范圍+-10V;
(8)同步PWM板卡A:外擴(kuò)≥32路,TTL電平,可設(shè)置頻率、死區(qū)、倍頻(最高2MHz)、相位差以及互補(bǔ)對稱模式;
(9)同步PWM板卡B:外擴(kuò)≥32路,TTL電平,可設(shè)置頻率、死區(qū)、倍頻(最高2MHz)、相位差以及互補(bǔ)對稱模式;
(10)QEP板卡:外擴(kuò)≥8組QEP編碼器接口以及外擴(kuò)≥6路CAP捕獲接口,可以監(jiān)控電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向、Z信號標(biāo)記、以及旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)值;

▲(11)通訊板卡:≥1路100M網(wǎng)口(可支持UDP、TCP/IP Server/Client),≥1路RS232、≥1路RS485、≥1路CAN。

7.PWM設(shè)置模式具備定頻和變頻兩種模式,定頻模式可具備:PWM分頻、PWM倍頻、PWM移相三種,同時(shí)可設(shè)置死區(qū)時(shí)間,通過上位機(jī)直接給定。變頻模式可接受模型給定的任意頻率值。

8、基于模型開發(fā)快速原型監(jiān)控系統(tǒng):

8.1.將Simulink模型與快速原型控制器硬件結(jié)合在一起,下載到控制器中執(zhí)行,控制器運(yùn)行過程中,此軟件可以將Simulink模型中想要查看的各類控制量直觀顯示,也可以隨時(shí)修改各類控制參數(shù),讓控制器實(shí)時(shí)響應(yīng),從而實(shí)現(xiàn)了真正的在線仿真。
8.2.在線仿真運(yùn)行界面,采用組態(tài)方式,科研者根據(jù)自己需求,可以隨意添加控件,具備實(shí)時(shí)錄波功能,可完整錄制整體系統(tǒng)運(yùn)行的波形數(shù)據(jù),同時(shí)數(shù)據(jù)可以保存為mat和xls格式,波形數(shù)據(jù)可以通過matlab軟件直接打開并查看。
8.3.軟件至少具備三類設(shè)置,包括通信IP、板卡的數(shù)量設(shè)置;PWM設(shè)置,主要指示PWM的頻率值,死區(qū)值,以及動作有效值,編碼器精度值等;顯示界面設(shè)置,用于最終的數(shù)據(jù)查看以及設(shè)置。顯示界面中包括遙控、遙調(diào)、遙信、遙測、示波器控件。

8.4.組態(tài)化軟件需具備遙控、遙調(diào)、遙信、遙測、示波器控件。

(1)遙控控件,若DO控制源由RCP軟件控制的話,可以通過此控件控制DO信號,OFF表示DO輸出低,ON表示DO輸出高。

(2)遙調(diào)控件,此控件為浮點(diǎn)型控件,用戶可以在線隨時(shí)修改此控件值,傳遞給仿真機(jī),此控件與simulink庫中的GetData驅(qū)動配合使用。

(3)遙信控件,可以監(jiān)測仿真機(jī)外擴(kuò)的DI信號,燈亮的時(shí)候表示DI接收為高電平信號,燈滅的時(shí)候表示DI接收為低電平信號。

(4)遙測控件,可以查看仿真機(jī)上傳的數(shù)據(jù)值,此值為慢速數(shù)據(jù),不需要實(shí)時(shí)觀察的變量,可以用此控件來顯示。此控件與simulink庫中的Static驅(qū)動配合使用。

(5)示波器控件,通過此控件可以查看實(shí)時(shí)變化的數(shù)據(jù),其傳送速率可以與控制頻率相等,不丟點(diǎn)的查看數(shù)據(jù)波形。同時(shí)此控件可以控制采集深度,方便用戶更加清晰的查看仿真機(jī)的控制效果。此控件與simulink庫中的Scope驅(qū)動配合使用。

8.5.系統(tǒng)需至少具備以下配置功能:

(1)通訊設(shè)置,主要設(shè)置通信的IP地址;

(2)PWM_A設(shè)置,對PWM_A板卡的PWM進(jìn)行設(shè)置,主要設(shè)置PWM的頻率值,死區(qū)值,倍頻值,互補(bǔ)設(shè)置,相位使能等;

(3)PWM_B設(shè)置,對PWM_B板卡的PWM進(jìn)行設(shè)置,主要設(shè)置PWM的頻率值,死區(qū)值,倍頻值,互補(bǔ)設(shè)置,相位使能等;

(4)DO設(shè)置,主要設(shè)置DO的控制源,要么由simulink模型控制,要么由rcp軟件控制;

(5)QEP設(shè)置,主要設(shè)置編碼器的精度。

(6)開始通信:表示仿真機(jī)與RCP建立通信關(guān)系;

(7)停止通信:表示仿真機(jī)與RCP斷開通信關(guān)系;

(8)復(fù)位:表示對仿真機(jī)整體進(jìn)行復(fù)位操作;

(9)保護(hù):通過保護(hù)界面設(shè)置值,可以輔助仿真機(jī)按照極限值進(jìn)行保護(hù);

(10)啟動仿真:通知仿真機(jī)運(yùn)行simulink模型;

(11)開始錄播:將仿真機(jī)上傳的值保存,以便分析查看。

提供產(chǎn)品說明書相關(guān)技術(shù)參數(shù)截圖

2

對拖永磁電機(jī)平臺

1套

▲1.平臺由驅(qū)動電機(jī)(永磁同步電機(jī))、高速精密聯(lián)軸器、轉(zhuǎn)速/扭矩傳感器、振動傳感器、加載電機(jī)(永磁同步電機(jī))及中央監(jiān)控系統(tǒng)組成,用于實(shí)現(xiàn)電機(jī)對拖實(shí)驗(yàn);

2.可以實(shí)現(xiàn)速度控制和扭矩控制,驅(qū)動電機(jī)、加載電機(jī)與聯(lián)軸器相連, 監(jiān)控系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互、系統(tǒng)監(jiān)控功能;3.驅(qū)動永磁電機(jī):額定功率2.2KW,額定轉(zhuǎn)矩 15 NM,額定轉(zhuǎn)速1500 r/min,峰值轉(zhuǎn)矩35NM,轉(zhuǎn)動慣量0.0086,重量 20KG,轉(zhuǎn)矩系數(shù)2.9N.m/A,額定電壓271V,線電阻0.62歐,線電感4mH,額定頻率100Hz;

4.負(fù)載永磁電機(jī):額定功率2.2KW,額定轉(zhuǎn)矩 15 NM, 額定轉(zhuǎn)速1500 r/min,峰值轉(zhuǎn)矩 35NM,轉(zhuǎn)動慣量 0.0086,重量 20KG,轉(zhuǎn)矩系數(shù)2.9NM/A,額定電壓271V,線電阻0.62歐,線電感4mH,額定頻率100Hz;

5.扭矩/轉(zhuǎn)速傳感器:轉(zhuǎn)速范圍:0-2000rpm,扭矩測量范圍:0-100NM。

3

電機(jī)回饋負(fù)載變流柜及負(fù)載系統(tǒng)

1套

一、永磁電機(jī)驅(qū)動器

1.主控單元

(1)DSP:32位浮點(diǎn)型,150MHz主頻;

(2)電流采集:8通道,支持霍爾電流傳感器;

(3)電壓采集:8通道,支持交流、直流電壓采集;

(4)PWM:12通道,最多可以控制兩組三相兩電平全橋;

(5)RS485:2通道,支持MODBUS通信協(xié)議;

(6)LAN:1路100M網(wǎng)口,用于調(diào)試輸入輸出信息;

(7)過流保護(hù)電路:1組;

(8)過壓保護(hù)電路:1組;

(9)繼電器:3個(gè),用于控制功率級別接觸器等;

(10)外擴(kuò)模擬接口:1個(gè),用于與RCP控制器連接;

(11)外擴(kuò)數(shù)字接口:1個(gè),用于與RCP控制器連接;

(12)LCD:1個(gè),用于查看運(yùn)行信息。

2.功率單元

▲(1)IPM:電流等級50A,直流側(cè)電壓等級1200V;

(2)濾波電路:LC濾波電路;

(3)母線電容:采用串并式組合,1500uF/630V;

(4)散熱器:采用高導(dǎo)熱鋁材料。

3.采集調(diào)理單元

(1)電流采集:8通道,電流霍爾傳感器,輸出為電流型,經(jīng)過調(diào)理電路增大或者跟隨進(jìn)入ADC單元;

(2)電壓采集:8通道,采用差分電路形式采集,交流、直流電壓均可進(jìn)行調(diào)理采集;

(3)溫度采集:PT100鉑電阻。

二、負(fù)載電機(jī)變流器

1.需提供直流輸出和交流輸入兩種方式,交流輸入:380V電網(wǎng),直流輸入:電壓500V。

2.PWM變換器可以運(yùn)行,可以根據(jù)需要工作在整流狀態(tài)或逆變狀態(tài),能量可以雙向流動,定子側(cè)電流和網(wǎng)側(cè)電流的大小和功率因數(shù)可調(diào),整個(gè)雙PWM變換器可以工作在狀態(tài)。

3.在具體運(yùn)行中,兩個(gè)PWM變換器各司其職,根據(jù)控制算法的不同其功能略有不同。無論哪種算法,定子PWM變換器一般是采用轉(zhuǎn)子磁鏈定向,控制PMSG的定子電流呈正弦波形實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和功率因數(shù)調(diào)節(jié);并網(wǎng)PWM變換器采用電網(wǎng)電壓矢量定向,將直流電逆變?yōu)榱己玫恼也ㄐ螌?shí)現(xiàn)并網(wǎng)和有功/無功解耦。

4.通過人機(jī)界面或者外部通訊可控制變流器進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制和速度控制,從而模擬負(fù)載端電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)。

▲5.具備≥19寸觸控一體機(jī),運(yùn)行研旭電機(jī)負(fù)載模擬監(jiān)控系統(tǒng),具備功能:驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩控制、加載電機(jī)轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩控制的功率控制、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、功率數(shù)據(jù)和曲線顯示、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲。

6.變流柜功率≥2.2kw,配備工頻變壓器。

7.設(shè)備參數(shù):

▲(1)最大輸入功率:≥2.2KW;

(2)輸入電源:三相交流380V或者直流500V;

(3)最大交流電流:20A;

(4)最高轉(zhuǎn)換效率:94%;

(5)交流輸出電壓:380VAC;

(6)輸出頻率范圍:50HZ;

(7)交流連接方式:三相四線;

(8)輸出電流總諧波畸變率:<3%;

(9)功率因數(shù):>0.99;

(10)故障清除后:3Min;

(11)隔離變壓器:有;

(12)輸出過載保護(hù):有;

(13)直流過欠壓保護(hù):有;

(14)交流過欠壓保護(hù):有;

(15)過欠頻保護(hù):有;

(16)其它保護(hù):限流、過流、過熱等;

(17)防護(hù)類型/防護(hù)等級:IP20;

(18)散熱方式:風(fēng)冷;

(19)顯示方式:觸控一體機(jī);

(20)通訊接口:RS485/以太網(wǎng)(ModbusRTU);

(21)機(jī)械尺寸(寬×高×深):≥800*1600*600。

8.實(shí)現(xiàn)功能:

(1)驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩控制;

(2)加載電機(jī)轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩控制的功率控制;

(3)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、功率數(shù)據(jù)和曲線顯示;

(4)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲。

9.變頻器數(shù)據(jù):

(1)輸出電壓:變頻器交流輸出電壓;

(2)輸出電流:變頻器交流輸出電流;

(3)有功功率:變頻器輸出的交流電功率;

(4)實(shí)際轉(zhuǎn)速:絕對值編碼器經(jīng)變頻器模塊采集計(jì)算后的電機(jī)轉(zhuǎn)速;

(5)當(dāng)前扭矩:變頻器估算的扭矩;

(6)電機(jī)頻率:變頻器計(jì)算的當(dāng)前頻率;

(7)轉(zhuǎn)速:扭矩傳感器采集系統(tǒng)計(jì)算后的轉(zhuǎn)速;

(8)扭矩:扭矩傳感器采集系統(tǒng)計(jì)算后的扭矩。

10、開源資料

10.1.提供變流器電路板硬件原理圖:控制板,電源板,信號板,電容板,驅(qū)動板。

10.2.開放控制板的debug接口,客戶可以寫自己的程序。

▲10.3.開放變流器源代碼,包括但不限于程序主框架、硬件驅(qū)動功能、硬件配置功能、通訊功能、保護(hù)功能、編碼器功能、采樣功能、濾波函數(shù)、FOC控制算法等。(承諾在中標(biāo)后簽訂合同前,提供適配本產(chǎn)品要求的變流器全部軟件的源代碼,提供承諾函(承諾函格式自擬)并加蓋供應(yīng)商公章)

4

多電機(jī)驅(qū)動實(shí)驗(yàn)平臺

1套

永磁同步電機(jī)、直流無刷電機(jī)及直流有刷電機(jī)共用的功率驅(qū)動模塊,強(qiáng)弱電隔離設(shè)計(jì),電壓電流信號采用傳感器芯片采集,QEP及CAP接口全引出,保護(hù)機(jī)制健全。

(1)額定電壓40V;額定電流5A;

(2)DB25接口:控制器接口,包含DIDO接口和AIAO接口,用于閉環(huán)控制;

(3)DB15接口:霍爾傳感器、光電編碼器接口,用于采集電機(jī)位置信息;

(4)15V直流電源接口:驅(qū)動板供電電源;

(5)24V直流電源接口:電機(jī)供電電源;

(6)電壓電流信號:電壓信號經(jīng)過電阻分壓后采集;電流采用霍爾電流傳感器芯片采集;

(7)保護(hù)功能:過壓過流保護(hù);過壓過流故障顯示燈。

▲三合一電機(jī)臺:包含永磁同步電機(jī),直流有刷電機(jī)及直流無刷電機(jī),運(yùn)行時(shí)可通過磁粉制動器進(jìn)行加載。

(1)直流有刷電機(jī):功率30W、電壓24V、額定轉(zhuǎn)速5100rpm/min;

(2)直流無刷電機(jī):功率60W、電壓24V、額定轉(zhuǎn)矩0.18N.M、額定轉(zhuǎn)速3000rpm/min、霍爾位置傳感器;

(3)永磁同步電機(jī):電壓24V、額定功率100W、額定轉(zhuǎn)速3000rpm/min。

磁粉制動器:手動張力制動器,百分比電壓輸出,0-24V 旋鈕調(diào)節(jié)、數(shù)字顯示、短路保護(hù)及過載保護(hù)。扭矩1N.M、電壓DC24V、功率10W。

5

工作站

1套

▲1.處理器:不低于16核心24線程,最高睿頻5.2GHz;

2.內(nèi)存:≥16GB;

3.硬盤:≥1TB固態(tài);

4.聲卡:集成聲卡,內(nèi)置音箱。

5.集成顯卡。

6.主機(jī)端口:,不少于1個(gè)HDMI接口,1個(gè)VGA接口,≥8個(gè)原生USB端口(其中后置≥2個(gè)USB3.2 端口,≥2個(gè)USB2.0端口; 前端口,≥4個(gè)USB2.0端口)

7.顯示器:采用IPS屏,尺寸≥23.8寸;支持分辨率1920*1080 全高清屏三邊窄邊框,不少于1個(gè)HDMI接口、 1個(gè)VGA接口、1個(gè)音頻接口。

整機(jī)提供三年質(zhì)保

提供產(chǎn)品說明書相關(guān)參數(shù)截圖

6

四轉(zhuǎn)四驅(qū)運(yùn)動控制開發(fā)平臺

1套

產(chǎn)品參數(shù)要求:

1 .設(shè)計(jì)尺寸:小于700*600*500mm

2 .整車質(zhì)量:小于70kg

3 .結(jié)構(gòu)形式:四轉(zhuǎn)四驅(qū)

4 .底盤主要材質(zhì):鋁合金

5 .離地間隙:懸掛小于100mm/底盤小于130mm

6 .軸距:小于450mm

7 .輪距:小于450mm

8 .輪胎型號/直徑:≥9寸

9 .驅(qū)動電機(jī);350W*4,伺服電機(jī)

10 .電池:48V/20AH 鋰電池

11 .充電時(shí)間:4-5h

12 .充電方式:48V/5A手動充電/自動充電

13 .對外供電:48V/10A-24V/15A-12V/15A

14 .制動方式:電機(jī)制動

15 .駐車方式:電機(jī)駐車

16. 急停開關(guān):√

17 .指令校驗(yàn):√

18 .心跳保護(hù):√

19. 電流保護(hù):√

20 .溫度保護(hù):√

21 .主頻:168MHz

22. 硬件浮點(diǎn)加速:√

23 .通信接口:CAN接口

24 .通訊協(xié)議:CAN2.0B

25. 運(yùn)動學(xué)解析:√

26. 垂直負(fù)載(水平路面):80kg

27 .運(yùn)行最大速度:≥5km/h

28 .續(xù)航里程:30km

29 .最小轉(zhuǎn)彎半徑:0

30 .涉水深度:≥100mm

31 .最大爬坡角度:≥15°(滿載)

32 .跨越寬度:≥150mm(滿載)

33 .越障高度:≥25mm(滿載)

34. 防護(hù)等級:IP33

35 .工作溫度:-20℃~50℃

36.工控機(jī)參數(shù):

(1)CPU:I5-8265U/1.6GHz

(2)內(nèi)存: DDR4

(3)硬盤:128G

(4)接口USB: 4個(gè)USB3.0 2個(gè)USB2.0

(5)網(wǎng)口: 2個(gè)千兆網(wǎng)口

(6)顯示接口: 1個(gè)HDMI

(7)串口: 4個(gè)DB9 RS232

▲37.激光雷達(dá)應(yīng)用系統(tǒng)

(1)掃描光源:16路

(2)激光波長:≥905nm

(3)測量范圍:0.15-150m

(4)掃描角度:0~360度

(5)掃描頻率:5-15Hz

(6)角度分辨率:0.35-1.35度

(7)工作電壓:9-32V

(8)防護(hù)等級:IP67

(9)工作溫度:﹣10℃到﹢60℃

(10)儲存溫度:-40℃到﹢105℃

▲38.深度相機(jī)參數(shù)

(1)工作范圍:深度0.2~4m

(2)視場角(FOV):深度:88°×58°RGB:92°×75°

(3)分辨率@幀率: 1080×720@10fps 640×480@30fps

(4)通訊接口: USB3.0

39.IMU參數(shù)

(1)測量范圍:陀螺儀±2000°/s加速度計(jì) : ±8G (1G = 1x 重力加速度 )

(2)分辨率:陀螺儀 0.01°/s,加速度計(jì) :1uG

(3)零偏穩(wěn)定性 : 陀螺儀 :8°/h,加速度計(jì) : 60uG

(4)通訊接口:USB轉(zhuǎn)串口

40.路由器

型號:1900M千兆端口 單只裝+贈千兆網(wǎng)線

網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn): 802.11ac

無線網(wǎng)絡(luò)支持頻率: 2.4G/5G

網(wǎng)口接口:1900M千兆端口*3

41.CAN卡

名稱:CAN分析儀

通訊接口:USB轉(zhuǎn)CAN

42.安全措施:

配備有:急停開關(guān),前后防撞條,指令校驗(yàn),心跳保護(hù),轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障處理,驅(qū)動系統(tǒng)故障處理,緊急掉電駐車保護(hù),電池故障監(jiān)控保護(hù),整車CAN節(jié)點(diǎn)在線檢測,整車故障等級劃分處理,車輛故障報(bào)警,車輛急減速提示,遙控器掉線處理,充電安全監(jiān)控和保護(hù)。(提供車輛檢測報(bào)告)

43.VCU配置:

主頻:≥168MHz;硬件浮點(diǎn)加速;通信接口:CAN接口;通訊協(xié)議:CAN2.0B;運(yùn)動學(xué)解析;(提供VCU主控軟件著作權(quán)。)

主要功能需要滿足以下:

1、底盤模塊

1.1、 轉(zhuǎn)向性能要求:需支持雙阿克曼轉(zhuǎn)向、原地轉(zhuǎn)向、橫移等,轉(zhuǎn)向精度需達(dá)到±0.5°

1.2、可支持遙控和自動兩種方式控制無人車工作,且遙控距離≥100m

1.3、 底盤急停信號:急停拍下后,由驅(qū)動器與運(yùn)動控制板同時(shí)控制整車停車,整車不斷電,同時(shí)上報(bào)急停信號。

1.4、底盤反饋信息:運(yùn)動控制板需反饋底盤線速度、底盤角速度、左輪速度、右輪速度和電機(jī)編碼器脈沖。

1.5、提供原廠ISO質(zhì)量管理體系認(rèn)證報(bào)告。

2、導(dǎo)航模塊(導(dǎo)航代碼開源含傳感器)

2.1、建圖:實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外半結(jié)構(gòu)化場景;

2.2、地圖編輯:擦除地圖上通行區(qū)域的障礙物,繪制虛擬墻,阻隔機(jī)器人進(jìn)入虛擬墻區(qū)域;

2.3、錄制路徑:通過控制機(jī)器人行走得到的路徑;

2.4、定位:實(shí)時(shí)定位,判斷所在位置定位精度-基于原始傳感器數(shù)據(jù),獲悉自身準(zhǔn)確位置坐標(biāo);

2.5、導(dǎo)航:通過自身當(dāng)前位置及地圖信息,規(guī)劃到目標(biāo)點(diǎn)的導(dǎo)航路徑,進(jìn)而到達(dá)目標(biāo)任務(wù)點(diǎn);

2.6、避障:

繞障:執(zhí)行自由導(dǎo)航任務(wù)遇靜態(tài)障物,執(zhí)行自由導(dǎo)航任務(wù)遇低速動態(tài)障物。

停障:執(zhí)行錄制路徑任務(wù)遇靜態(tài)障礙物,執(zhí)行錄制路徑任務(wù)遇低速動態(tài)障物。

3、可實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)(實(shí)訓(xùn))功能

3.1 初始 ROS

3.2 底盤驅(qū)動及控制

3.3IMU 數(shù)據(jù)處理

3.4里程計(jì)融合實(shí)驗(yàn)

3.53D 激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取與應(yīng)用

3.6 SLAM 建圖

3.7 Navigation 導(dǎo)航框架

3.8Rviz 下點(diǎn)自主導(dǎo)航

3.9自主導(dǎo)航 Node 的編程

3.10全局路徑規(guī)劃

3.11局部路徑規(guī)劃,靜態(tài)障礙物繞障、動態(tài)障礙物繞障

3.12RGB-D 相機(jī)

3.13RGB-D 相機(jī)的彩色圖像

3.14RGB-D 相機(jī)的三維點(diǎn)云

3.15障礙圖層加入相機(jī) LaserScan 數(shù)據(jù)

3.16可通過Rviz 界面來遠(yuǎn)程控制小車

3.17可識別人、車、紅綠燈、桌子等物體,其它可通過深度學(xué)習(xí)進(jìn)行識別

提供產(chǎn)品說明書相關(guān)參數(shù)截圖

7

多關(guān)節(jié)輪腿運(yùn)動控制開發(fā)平臺

1套

1.整機(jī)重量(帶電池):≥18kg;

2.長寬高(站立時(shí)):≥700*430*500mm;

3.最大爬坡角度≥35°;

4.最大攀爬落差高度≤70cm;

5.最大運(yùn)動速度≥2.5m/s;

6.負(fù)載能力:行走時(shí)最大負(fù)載能力≥3kg;

7.配備7寸充氣胎,數(shù)量≥4個(gè);

8.關(guān)節(jié)模組外徑≥80mm;

9.最**節(jié)扭矩≥45N.m;

10.支持智能OTA升級;

11.具備Android及IOS端APP,具備高清圖傳、遙控、狀態(tài)查看等功能,具備圖形化編程功能;

12.配備麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器、照明燈,具備系統(tǒng)狀態(tài)指示功能,實(shí)時(shí)反饋平臺狀態(tài),并可為平臺演示動作搭配音樂和燈光;

13.平臺本體與電池應(yīng)采用分體式設(shè)計(jì),持無工具輔助快速更換電池,單次更換時(shí)間≤5秒。電池容量≥15000mAh,額定能量≥432Wh;

14. 腿和機(jī)身連接處具備全向柔性緩沖結(jié)構(gòu),可有效吸收全向沖擊;

15.長時(shí)間運(yùn)行過熱保護(hù),膝關(guān)節(jié)電機(jī)附近內(nèi)置專利熱管輔助散熱;

16. ▲配備超廣角3D激光雷達(dá):FOV≥360°× 90°,掃描距離≥20m,近處盲區(qū)≤0.05m,可實(shí)現(xiàn)探物避障;

17.配備≥100Tops算力的邊緣計(jì)算模塊,含AI算法及技術(shù)支持

18.支持完備的二次開發(fā)能力。

提供產(chǎn)品技術(shù)說明書相關(guān)參數(shù)截圖

合同履行期限:合同簽訂后十個(gè)工作日到貨。

本項(xiàng)目( 不接受 )聯(lián)合體投標(biāo)。

二、申請人的資格要求:

1.滿足《****政府采購法》第二十二條規(guī)定;

2.落實(shí)政府采購政策需滿足的資格要求:

(1)落實(shí)預(yù)留份額措施,****政府采購中的份額,扶持中小企業(yè)政策:本項(xiàng)目(□是◆不是)專門面向中小企業(yè)采購,評審時(shí)小型和微型企業(yè)產(chǎn)品享受10%的價(jià)格扣除優(yōu)惠;(2****監(jiān)獄企業(yè)、殘疾人福利性單位,并將其視同小微型企業(yè);(3)優(yōu)先采購節(jié)能環(huán)保產(chǎn)品政策:在技術(shù)、服務(wù)等指標(biāo)同等條件下,對財(cái)政部財(cái)庫〔2019〕18號和財(cái)政部財(cái)庫〔2019〕19號文公布的節(jié)能環(huán)保產(chǎn)品品目清單中的產(chǎn)品實(shí)行優(yōu)先采購;對節(jié)能產(chǎn)品品目清單中以“★”標(biāo)注的產(chǎn)品,實(shí)行強(qiáng)制采購。供應(yīng)商須提供具有國家確定的認(rèn)證機(jī)構(gòu)出具的、處于有效期之內(nèi)的認(rèn)證證書方能享受優(yōu)先采購或強(qiáng)制采購政策;(4)購買國貨政策:本項(xiàng)目(□接受 ◆不接受)進(jìn)口產(chǎn)品。

3.本項(xiàng)目的特定資格要求:(1)須系我國境內(nèi)依法設(shè)立的法人或非法人組織;
(2)本項(xiàng)目不允許轉(zhuǎn)包;
(3)未被列入失信被執(zhí)行人、重大稅收違法失信主體、政府采購嚴(yán)重違法失信行為記錄名單,以在“信用中國”網(wǎng)站(www.****.cn****政府采購網(wǎng)(www.****.cn)查詢的提交首次響應(yīng)文件截止之日前三年內(nèi)的信用記錄為準(zhǔn)。

三、獲取采購文件

時(shí)間:2024年10月31日 至 2024年11月06日,每天上午9:00至11:30,下午13:30至17:00。(**時(shí)間,法定節(jié)假日除外)

地點(diǎn):**市**區(qū)向城路58號6樓

方式:凡有意參加本項(xiàng)目的供應(yīng)商請于上述時(shí)間范圍內(nèi),將報(bào)名資料:營業(yè)執(zhí)照復(fù)印件、授權(quán)委托書和被授權(quán)人身份證復(fù)印件發(fā)送至郵箱:****@qq.com ,并聯(lián)系代理機(jī)構(gòu)線上繳納工本費(fèi)并領(lǐng)取競爭性磋商文件。

售價(jià):¥600.0 元(人民幣)

四、響應(yīng)文件提交

截止時(shí)間:2024年11月11日 10點(diǎn)00分(**時(shí)間)

地點(diǎn):**市**區(qū)向城路58號6樓(具體會議室見當(dāng)日指示牌)

五、開啟

時(shí)間:2024年11月11日 10點(diǎn)00分(**時(shí)間)

地點(diǎn):**市**區(qū)向城路58號6樓(具體會議室見當(dāng)日指示牌)

六、公告期限

自本公告發(fā)布之日起3個(gè)工作日。

七、其他補(bǔ)充事宜

1.公告發(fā)布媒體:以上信息若有變更我們會通過“中國政府采購網(wǎng)” 、“ / ”通知,請供應(yīng)商關(guān)注。

2.開戶銀行:**銀行藍(lán)村支行;賬戶:****;賬號:3169 7100 0067 41975。

3.支付寶二維碼請聯(lián)系采購代理機(jī)構(gòu)領(lǐng)取。

八、凡對本次采購提出詢問,請按以下方式聯(lián)系。

1.采購人信息

名 稱:****

地址:**市**區(qū)龍騰路333號

聯(lián)系方式:賀老師,021-****1477

2.采購代理機(jī)構(gòu)信息

名 稱:****

地 址:**市**區(qū)向城路58號6樓

聯(lián)系方式:胡艷輝,胡佩,159****3647

3.項(xiàng)目聯(lián)系方式

項(xiàng)目聯(lián)系人:胡艷輝,胡佩

電 話: 159****73647

招標(biāo)進(jìn)度跟蹤
2024-10-30
招標(biāo)公告
上海工程技術(shù)大學(xué)智能決策和運(yùn)動控制開發(fā)及仿真測試平臺競爭性磋商
當(dāng)前信息
招標(biāo)項(xiàng)目商機(jī)
暫無推薦數(shù)據(jù)