上海工程技術(shù)大學(xué)智能決策和運(yùn)動控制開發(fā)及仿真測試平臺競爭性磋商

序號

名稱

數(shù)量

（單位）

技術(shù)參數(shù)及要求

證明材料要求

1

快速原型控制器

1套

1.支持Simulink代碼自動生成和基于模型的程序設(shè)計(jì)；算法的Simulink模型可直接仿真下載到快速原型控制器的過程，能方便地使用Matlab/Simulink進(jìn)行控制算法設(shè)計(jì)并在線實(shí)時(shí)仿真的功能，無需了解軟硬件實(shí)現(xiàn)及編程過程，就能進(jìn)行控制設(shè)計(jì)和調(diào)試。
▲2.控制器需采用雙DSP+FPGA雙核結(jié)構(gòu)，DSP作為核心控制器，多個(gè)FPGA作為輔助控制器。

3.具備自主編寫的驅(qū)動庫，可以直接導(dǎo)入到Simulink庫中，用戶可以直接在Matlab軟件中拖動相應(yīng)的硬件元件庫，將模型中的數(shù)據(jù)直接與硬件對接，無需再花費(fèi)時(shí)間去查詢硬件映射。多種庫文件，可適用于各種工程調(diào)試需求。

4.用戶可以隨意拖拽即可完成與硬件的連接，同時(shí)，配套了組態(tài)式的上位機(jī)，可以查看模型中任何的中間變量，可隨時(shí)觀測各種關(guān)鍵變量，從而做出相應(yīng)參數(shù)上的更改。

5.需采用總線擴(kuò)展方式，采用插卡方式，各個(gè)子板卡可進(jìn)行擴(kuò)展，不接受單板卡方式。采用插卡式結(jié)構(gòu)，用戶根據(jù)實(shí)際功能需求，可以靈活配置板卡種類，基本配置是CPU板卡、模擬采集ADC板卡、模擬輸出DAC板卡、數(shù)字輸出DO板卡、數(shù)組輸入DI板卡、脈寬調(diào)制PWM板卡、正交編碼QEP板卡。

6.板卡**參數(shù)如下：
▲（1）機(jī)箱插槽：≥10槽4U機(jī)箱；
（2）實(shí)時(shí)控制器： DSP+多組FPGA（針對簡易控制算法，可實(shí)現(xiàn)5us仿真步長）；

（3）同步ADC板卡A：外擴(kuò)≥32路同步模擬采集通道，支持+-10V輸入，最高采樣率≥200KPSP，≥16位精度；
（4）同步ADC板卡B：外擴(kuò)≥32路同步模擬采集通道，支持+-10V輸入，最高采樣率≥200KPSP，≥16位精度；
（5）同步DO輸出板卡：外擴(kuò)≥32路，TTL電平；
（6）同步DI輸入板卡：外擴(kuò)≥32路，TTL電平；
（7）同步DAC板卡：外擴(kuò)≥16路，≥16位精度，最快建立時(shí)間≤10us，輸出范圍+-10V；
（8）同步PWM板卡A：外擴(kuò)≥32路，TTL電平，可設(shè)置頻率、死區(qū)、倍頻（最高2MHz）、相位差以及互補(bǔ)對稱模式；
（9）同步PWM板卡B：外擴(kuò)≥32路，TTL電平，可設(shè)置頻率、死區(qū)、倍頻（最高2MHz）、相位差以及互補(bǔ)對稱模式；
（10）QEP板卡：外擴(kuò)≥8組QEP編碼器接口以及外擴(kuò)≥6路CAP捕獲接口，可以監(jiān)控電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向、Z信號標(biāo)記、以及旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)值；

▲（11）通訊板卡：≥1路100M網(wǎng)口（可支持UDP、TCP/IP Server/Client），≥1路RS232、≥1路RS485、≥1路CAN。

7.PWM設(shè)置模式具備定頻和變頻兩種模式，定頻模式可具備：PWM分頻、PWM倍頻、PWM移相三種，同時(shí)可設(shè)置死區(qū)時(shí)間，通過上位機(jī)直接給定。變頻模式可接受模型給定的任意頻率值。

8、基于模型開發(fā)快速原型監(jiān)控系統(tǒng)：

8.1.將Simulink模型與快速原型控制器硬件結(jié)合在一起，下載到控制器中執(zhí)行，控制器運(yùn)行過程中，此軟件可以將Simulink模型中想要查看的各類控制量直觀顯示，也可以隨時(shí)修改各類控制參數(shù)，讓控制器實(shí)時(shí)響應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)了真正的在線仿真。
8.2.在線仿真運(yùn)行界面，采用組態(tài)方式，科研者根據(jù)自己需求，可以隨意添加控件，具備實(shí)時(shí)錄波功能，可完整錄制整體系統(tǒng)運(yùn)行的波形數(shù)據(jù)，同時(shí)數(shù)據(jù)可以保存為mat和xls格式，波形數(shù)據(jù)可以通過matlab軟件直接打開并查看。
8.3.軟件至少具備三類設(shè)置，包括通信IP、板卡的數(shù)量設(shè)置；PWM設(shè)置，主要指示PWM的頻率值，死區(qū)值，以及動作有效值，編碼器精度值等；顯示界面設(shè)置，用于最終的數(shù)據(jù)查看以及設(shè)置。顯示界面中包括遙控、遙調(diào)、遙信、遙測、示波器控件。

8.4.組態(tài)化軟件需具備遙控、遙調(diào)、遙信、遙測、示波器控件。

（1）遙控控件，若DO控制源由RCP軟件控制的話，可以通過此控件控制DO信號，OFF表示DO輸出低，ON表示DO輸出高。

（2）遙調(diào)控件，此控件為浮點(diǎn)型控件，用戶可以在線隨時(shí)修改此控件值，傳遞給仿真機(jī)，此控件與simulink庫中的GetData驅(qū)動配合使用。

（3）遙信控件，可以監(jiān)測仿真機(jī)外擴(kuò)的DI信號，燈亮的時(shí)候表示DI接收為高電平信號，燈滅的時(shí)候表示DI接收為低電平信號。

（4）遙測控件，可以查看仿真機(jī)上傳的數(shù)據(jù)值，此值為慢速數(shù)據(jù)，不需要實(shí)時(shí)觀察的變量，可以用此控件來顯示。此控件與simulink庫中的Static驅(qū)動配合使用。

（5）示波器控件，通過此控件可以查看實(shí)時(shí)變化的數(shù)據(jù)，其傳送速率可以與控制頻率相等，不丟點(diǎn)的查看數(shù)據(jù)波形。同時(shí)此控件可以控制采集深度，方便用戶更加清晰的查看仿真機(jī)的控制效果。此控件與simulink庫中的Scope驅(qū)動配合使用。

8.5.系統(tǒng)需至少具備以下配置功能：

（1）通訊設(shè)置，主要設(shè)置通信的IP地址；

（2）PWM_A設(shè)置，對PWM_A板卡的PWM進(jìn)行設(shè)置，主要設(shè)置PWM的頻率值，死區(qū)值，倍頻值，互補(bǔ)設(shè)置，相位使能等；

（3）PWM_B設(shè)置，對PWM_B板卡的PWM進(jìn)行設(shè)置，主要設(shè)置PWM的頻率值，死區(qū)值，倍頻值，互補(bǔ)設(shè)置，相位使能等；

（4）DO設(shè)置，主要設(shè)置DO的控制源，要么由simulink模型控制，要么由rcp軟件控制；

（5）QEP設(shè)置，主要設(shè)置編碼器的精度。

（6）開始通信：表示仿真機(jī)與RCP建立通信關(guān)系；

（7）停止通信：表示仿真機(jī)與RCP斷開通信關(guān)系；

（8）復(fù)位：表示對仿真機(jī)整體進(jìn)行復(fù)位操作；

（9）保護(hù)：通過保護(hù)界面設(shè)置值，可以輔助仿真機(jī)按照極限值進(jìn)行保護(hù)；

（10）啟動仿真：通知仿真機(jī)運(yùn)行simulink模型；

（11）開始錄播：將仿真機(jī)上傳的值保存，以便分析查看。

提供產(chǎn)品說明書相關(guān)技術(shù)參數(shù)截圖

2

對拖永磁電機(jī)平臺

1套

▲1.平臺由驅(qū)動電機(jī)（永磁同步電機(jī)）、高速精密聯(lián)軸器、轉(zhuǎn)速/扭矩傳感器、振動傳感器、加載電機(jī)（永磁同步電機(jī)）及中央監(jiān)控系統(tǒng)組成，用于實(shí)現(xiàn)電機(jī)對拖實(shí)驗(yàn)；

2.可以實(shí)現(xiàn)速度控制和扭矩控制，驅(qū)動電機(jī)、加載電機(jī)與聯(lián)軸器相連， 監(jiān)控系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互、系統(tǒng)監(jiān)控功能；3.驅(qū)動永磁電機(jī)：額定功率2.2KW，額定轉(zhuǎn)矩 15 NM，額定轉(zhuǎn)速1500 r/min，峰值轉(zhuǎn)矩35NM，轉(zhuǎn)動慣量0.0086，重量 20KG，轉(zhuǎn)矩系數(shù)2.9N.m/A，額定電壓271V，線電阻0.62歐，線電感4mH，額定頻率100Hz；

4.負(fù)載永磁電機(jī)：額定功率2.2KW，額定轉(zhuǎn)矩 15 NM， 額定轉(zhuǎn)速1500 r/min，峰值轉(zhuǎn)矩 35NM，轉(zhuǎn)動慣量 0.0086，重量 20KG，轉(zhuǎn)矩系數(shù)2.9NM/A，額定電壓271V，線電阻0.62歐，線電感4mH，額定頻率100Hz；

5.扭矩/轉(zhuǎn)速傳感器：轉(zhuǎn)速范圍：0-2000rpm，扭矩測量范圍：0-100NM。

3

電機(jī)回饋負(fù)載變流柜及負(fù)載系統(tǒng)

1套

一、永磁電機(jī)驅(qū)動器

1.主控單元

（1）DSP：32位浮點(diǎn)型，150MHz主頻；

（2）電流采集：8通道，支持霍爾電流傳感器；

（3）電壓采集：8通道，支持交流、直流電壓采集；

（4）PWM：12通道，最多可以控制兩組三相兩電平全橋；

（5）RS485：2通道，支持MODBUS通信協(xié)議；

（6）LAN：1路100M網(wǎng)口，用于調(diào)試輸入輸出信息；

（7）過流保護(hù)電路：1組；

（8）過壓保護(hù)電路：1組；

（9）繼電器：3個(gè)，用于控制功率級別接觸器等；

（10）外擴(kuò)模擬接口：1個(gè)，用于與RCP控制器連接；

（11）外擴(kuò)數(shù)字接口：1個(gè)，用于與RCP控制器連接；

（12）LCD：1個(gè)，用于查看運(yùn)行信息。

2.功率單元

▲（1）IPM：電流等級50A，直流側(cè)電壓等級1200V；

（2）濾波電路：LC濾波電路；

（3）母線電容：采用串并式組合，1500uF/630V；

（4）散熱器：采用高導(dǎo)熱鋁材料。

3.采集調(diào)理單元

（1）電流采集：8通道，電流霍爾傳感器，輸出為電流型，經(jīng)過調(diào)理電路增大或者跟隨進(jìn)入ADC單元；

（2）電壓采集：8通道，采用差分電路形式采集，交流、直流電壓均可進(jìn)行調(diào)理采集；

（3）溫度采集：PT100鉑電阻。

二、負(fù)載電機(jī)變流器

1.需提供直流輸出和交流輸入兩種方式，交流輸入：380V電網(wǎng)，直流輸入：電壓500V。

2.PWM變換器可以運(yùn)行，可以根據(jù)需要工作在整流狀態(tài)或逆變狀態(tài)，能量可以雙向流動，定子側(cè)電流和網(wǎng)側(cè)電流的大小和功率因數(shù)可調(diào)，整個(gè)雙PWM變換器可以工作在狀態(tài)。

3.在具體運(yùn)行中，兩個(gè)PWM變換器各司其職，根據(jù)控制算法的不同其功能略有不同。無論哪種算法，定子PWM變換器一般是采用轉(zhuǎn)子磁鏈定向，控制PMSG的定子電流呈正弦波形實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和功率因數(shù)調(diào)節(jié)；并網(wǎng)PWM變換器采用電網(wǎng)電壓矢量定向，將直流電逆變?yōu)榱己玫恼也ㄐ螌?shí)現(xiàn)并網(wǎng)和有功/無功解耦。

4.通過人機(jī)界面或者外部通訊可控制變流器進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制和速度控制，從而模擬負(fù)載端電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)。

▲5.具備≥19寸觸控一體機(jī)，運(yùn)行研旭電機(jī)負(fù)載模擬監(jiān)控系統(tǒng)，具備功能：驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩控制、加載電機(jī)轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩控制的功率控制、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、功率數(shù)據(jù)和曲線顯示、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲。

6.變流柜功率≥2.2kw，配備工頻變壓器。

7.設(shè)備參數(shù)：

▲（1）最大輸入功率：≥2.2KW；

（2）輸入電源：三相交流380V或者直流500V；

（3）最大交流電流：20A；

（4）最高轉(zhuǎn)換效率：94%；

（5）交流輸出電壓：380VAC；

（6）輸出頻率范圍：50HZ；

（7）交流連接方式：三相四線；

（8）輸出電流總諧波畸變率：<3%；

（9）功率因數(shù)：>0.99；

（10）故障清除后：3Min；

（11）隔離變壓器：有；

（12）輸出過載保護(hù)：有；

（13）直流過欠壓保護(hù)：有；

（14）交流過欠壓保護(hù)：有；

（15）過欠頻保護(hù)：有；

（16）其它保護(hù)：限流、過流、過熱等；

（17）防護(hù)類型/防護(hù)等級：IP20；

（18）散熱方式：風(fēng)冷；

（19）顯示方式：觸控一體機(jī)；

（20）通訊接口：RS485/以太網(wǎng)(ModbusRTU)；

（21）機(jī)械尺寸（寬×高×深）：≥800*1600*600。

8.實(shí)現(xiàn)功能：

（1）驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩控制；

（2）加載電機(jī)轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩控制的功率控制；

（3）轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、功率數(shù)據(jù)和曲線顯示；

（4）實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲。

9.變頻器數(shù)據(jù)：

（1）輸出電壓：變頻器交流輸出電壓；

（2）輸出電流：變頻器交流輸出電流；

（3）有功功率：變頻器輸出的交流電功率；

（4）實(shí)際轉(zhuǎn)速：絕對值編碼器經(jīng)變頻器模塊采集計(jì)算后的電機(jī)轉(zhuǎn)速；

（5）當(dāng)前扭矩：變頻器估算的扭矩；

（6）電機(jī)頻率：變頻器計(jì)算的當(dāng)前頻率；

（7）轉(zhuǎn)速：扭矩傳感器采集系統(tǒng)計(jì)算后的轉(zhuǎn)速；

（8）扭矩：扭矩傳感器采集系統(tǒng)計(jì)算后的扭矩。

10、開源資料

10.1.提供變流器電路板硬件原理圖：控制板，電源板，信號板，電容板，驅(qū)動板。

10.2.開放控制板的debug接口，客戶可以寫自己的程序。

▲10.3.開放變流器源代碼，包括但不限于程序主框架、硬件驅(qū)動功能、硬件配置功能、通訊功能、保護(hù)功能、編碼器功能、采樣功能、濾波函數(shù)、FOC控制算法等。（承諾在中標(biāo)后簽訂合同前，提供適配本產(chǎn)品要求的變流器全部軟件的源代碼，提供承諾函（承諾函格式自擬）并加蓋供應(yīng)商公章）

4

多電機(jī)驅(qū)動實(shí)驗(yàn)平臺

1套

永磁同步電機(jī)、直流無刷電機(jī)及直流有刷電機(jī)共用的功率驅(qū)動模塊，強(qiáng)弱電隔離設(shè)計(jì)，電壓電流信號采用傳感器芯片采集，QEP及CAP接口全引出，保護(hù)機(jī)制健全。

（1）額定電壓40V；額定電流5A；

（2）DB25接口:控制器接口，包含DIDO接口和AIAO接口，用于閉環(huán)控制；

（3）DB15接口:霍爾傳感器、光電編碼器接口，用于采集電機(jī)位置信息；

（4）15V直流電源接口:驅(qū)動板供電電源；

（5）24V直流電源接口:電機(jī)供電電源；

（6）電壓電流信號:電壓信號經(jīng)過電阻分壓后采集；電流采用霍爾電流傳感器芯片采集；

（7）保護(hù)功能:過壓過流保護(hù)；過壓過流故障顯示燈。

▲三合一電機(jī)臺：包含永磁同步電機(jī)，直流有刷電機(jī)及直流無刷電機(jī)，運(yùn)行時(shí)可通過磁粉制動器進(jìn)行加載。

（1）直流有刷電機(jī)：功率30W、電壓24V、額定轉(zhuǎn)速5100rpm/min；

（2）直流無刷電機(jī)：功率60W、電壓24V、額定轉(zhuǎn)矩0.18N.M、額定轉(zhuǎn)速3000rpm/min、霍爾位置傳感器；

（3）永磁同步電機(jī)：電壓24V、額定功率100W、額定轉(zhuǎn)速3000rpm/min。

磁粉制動器：手動張力制動器，百分比電壓輸出，0-24V 旋鈕調(diào)節(jié)、數(shù)字顯示、短路保護(hù)及過載保護(hù)。扭矩1N.M、電壓DC24V、功率10W。

5

工作站

1套

▲1.處理器：不低于16核心24線程，最高睿頻5.2GHz；

2.內(nèi)存：≥16GB；

3.硬盤：≥1TB固態(tài)；

4.聲卡：集成聲卡，內(nèi)置音箱。

5.集成顯卡。

6.主機(jī)端口：，不少于1個(gè)HDMI接口，1個(gè)VGA接口,≥8個(gè)原生USB端口（其中后置≥2個(gè)USB3.2 端口，≥2個(gè)USB2.0端口； 前端口，≥4個(gè)USB2.0端口）

7.顯示器：采用IPS屏，尺寸≥23.8寸；支持分辨率1920*1080 全高清屏三邊窄邊框，不少于1個(gè)HDMI接口、 1個(gè)VGA接口、1個(gè)音頻接口。

整機(jī)提供三年質(zhì)保

提供產(chǎn)品說明書相關(guān)參數(shù)截圖

6

四轉(zhuǎn)四驅(qū)運(yùn)動控制開發(fā)平臺

1套

產(chǎn)品參數(shù)要求：

1 .設(shè)計(jì)尺寸：小于700*600*500mm

2 .整車質(zhì)量：小于70kg

3 .結(jié)構(gòu)形式：四轉(zhuǎn)四驅(qū)

4 .底盤主要材質(zhì)：鋁合金

5 .離地間隙：懸掛小于100mm/底盤小于130mm

6 .軸距：小于450mm

7 .輪距：小于450mm

8 .輪胎型號/直徑：≥9寸

9 .驅(qū)動電機(jī)；350W*4，伺服電機(jī)

10 .電池：48V/20AH 鋰電池

11 .充電時(shí)間：4-5h

12 .充電方式：48V/5A手動充電/自動充電

13 .對外供電：48V/10A-24V/15A-12V/15A

14 .制動方式：電機(jī)制動

15 .駐車方式：電機(jī)駐車

16. 急停開關(guān)：√

17 .指令校驗(yàn)：√

18 .心跳保護(hù)：√

19. 電流保護(hù)：√

20 .溫度保護(hù)：√

21 .主頻：168MHz

22. 硬件浮點(diǎn)加速：√

23 .通信接口：CAN接口

24 .通訊協(xié)議：CAN2.0B

25. 運(yùn)動學(xué)解析：√

26. 垂直負(fù)載(水平路面)：80kg

27 .運(yùn)行最大速度：≥5km/h

28 .續(xù)航里程：30km

29 .最小轉(zhuǎn)彎半徑：0

30 .涉水深度：≥100mm

31 .最大爬坡角度：≥15°(滿載)

32 .跨越寬度：≥150mm(滿載)

33 .越障高度：≥25mm(滿載)

34. 防護(hù)等級：IP33

35 .工作溫度：-20℃~50℃

36.工控機(jī)參數(shù)：

（1）CPU：I5-8265U/1.6GHz

（2）內(nèi)存： DDR4

（3）硬盤：128G

（4）接口USB： 4個(gè)USB3.0 2個(gè)USB2.0

（5）網(wǎng)口： 2個(gè)千兆網(wǎng)口

（6）顯示接口： 1個(gè)HDMI

（7）串口： 4個(gè)DB9 RS232

▲37.激光雷達(dá)應(yīng)用系統(tǒng)

（1）掃描光源：16路

（2）激光波長：≥905nm

（3）測量范圍：0.15-150m

（4）掃描角度：0~360度

（5）掃描頻率：5-15Hz

（6）角度分辨率：0.35-1.35度

（7）工作電壓：9-32V

（8）防護(hù)等級：IP67

（9）工作溫度：﹣10℃到﹢60℃

（10）儲存溫度：-40℃到﹢105℃

▲38.深度相機(jī)參數(shù)

（1）工作范圍：深度0.2~4m

（2）視場角(FOV)：深度：88°×58°RGB：92°×75°

（3）分辨率@幀率： 1080×720@10fps 640×480@30fps

（4）通訊接口： USB3.0

39.IMU參數(shù)

（1）測量范圍：陀螺儀±2000°/s加速度計(jì) ： ±8G (1G = 1x 重力加速度 )

（2）分辨率：陀螺儀 0.01°/s，加速度計(jì) ：1uG

（3）零偏穩(wěn)定性 ： 陀螺儀 ：8°/h，加速度計(jì) ： 60uG

（4）通訊接口：USB轉(zhuǎn)串口

40.路由器

型號：1900M千兆端口 單只裝+贈千兆網(wǎng)線

網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn): 802.11ac

無線網(wǎng)絡(luò)支持頻率: 2.4G/5G

網(wǎng)口接口：1900M千兆端口*3

41.CAN卡

名稱：CAN分析儀

通訊接口：USB轉(zhuǎn)CAN

42.安全措施：

配備有：急停開關(guān)，前后防撞條，指令校驗(yàn)，心跳保護(hù)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障處理，驅(qū)動系統(tǒng)故障處理，緊急掉電駐車保護(hù)，電池故障監(jiān)控保護(hù)，整車CAN節(jié)點(diǎn)在線檢測，整車故障等級劃分處理，車輛故障報(bào)警，車輛急減速提示，遙控器掉線處理，充電安全監(jiān)控和保護(hù)。（提供車輛檢測報(bào)告）

43.VCU配置：

主頻：≥168MHz；硬件浮點(diǎn)加速；通信接口：CAN接口；通訊協(xié)議：CAN2.0B；運(yùn)動學(xué)解析；（提供VCU主控軟件著作權(quán)。）

主要功能需要滿足以下：

1、底盤模塊

1.1、 轉(zhuǎn)向性能要求：需支持雙阿克曼轉(zhuǎn)向、原地轉(zhuǎn)向、橫移等，轉(zhuǎn)向精度需達(dá)到±0.5°

1.2、可支持遙控和自動兩種方式控制無人車工作，且遙控距離≥100m

1.3、 底盤急停信號：急停拍下后，由驅(qū)動器與運(yùn)動控制板同時(shí)控制整車停車，整車不斷電，同時(shí)上報(bào)急停信號。

1.4、底盤反饋信息：運(yùn)動控制板需反饋底盤線速度、底盤角速度、左輪速度、右輪速度和電機(jī)編碼器脈沖。

1.5、提供原廠ISO質(zhì)量管理體系認(rèn)證報(bào)告。

2、導(dǎo)航模塊（導(dǎo)航代碼開源含傳感器）

2.1、建圖：實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外半結(jié)構(gòu)化場景；

2.2、地圖編輯：擦除地圖上通行區(qū)域的障礙物，繪制虛擬墻，阻隔機(jī)器人進(jìn)入虛擬墻區(qū)域；

2.3、錄制路徑：通過控制機(jī)器人行走得到的路徑；

2.4、定位：實(shí)時(shí)定位，判斷所在位置定位精度-基于原始傳感器數(shù)據(jù)，獲悉自身準(zhǔn)確位置坐標(biāo)；

2.5、導(dǎo)航：通過自身當(dāng)前位置及地圖信息，規(guī)劃到目標(biāo)點(diǎn)的導(dǎo)航路徑，進(jìn)而到達(dá)目標(biāo)任務(wù)點(diǎn)；

2.6、避障：

繞障：執(zhí)行自由導(dǎo)航任務(wù)遇靜態(tài)障物，執(zhí)行自由導(dǎo)航任務(wù)遇低速動態(tài)障物。

停障：執(zhí)行錄制路徑任務(wù)遇靜態(tài)障礙物，執(zhí)行錄制路徑任務(wù)遇低速動態(tài)障物。

3、可實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)（實(shí)訓(xùn)）功能

3.1 初始 ROS

3.2 底盤驅(qū)動及控制

3.3IMU 數(shù)據(jù)處理

3.4里程計(jì)融合實(shí)驗(yàn)

3.53D 激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取與應(yīng)用

3.6 SLAM 建圖

3.7 Navigation 導(dǎo)航框架

3.8Rviz 下點(diǎn)自主導(dǎo)航

3.9自主導(dǎo)航 Node 的編程

3.10全局路徑規(guī)劃

3.11局部路徑規(guī)劃，靜態(tài)障礙物繞障、動態(tài)障礙物繞障

3.12RGB-D 相機(jī)

3.13RGB-D 相機(jī)的彩色圖像

3.14RGB-D 相機(jī)的三維點(diǎn)云

3.15障礙圖層加入相機(jī) LaserScan 數(shù)據(jù)

3.16可通過Rviz 界面來遠(yuǎn)程控制小車

3.17可識別人、車、紅綠燈、桌子等物體，其它可通過深度學(xué)習(xí)進(jìn)行識別

提供產(chǎn)品說明書相關(guān)參數(shù)截圖

7

多關(guān)節(jié)輪腿運(yùn)動控制開發(fā)平臺

1套

1.整機(jī)重量（帶電池）：≥18kg；

2.長寬高（站立時(shí)）：≥700*430*500mm；

3.最大爬坡角度≥35°；

4.最大攀爬落差高度≤70cm；

5.最大運(yùn)動速度≥2.5m/s；

6.負(fù)載能力：行走時(shí)最大負(fù)載能力≥3kg；

7.配備7寸充氣胎，數(shù)量≥4個(gè)；

8.關(guān)節(jié)模組外徑≥80mm；

9.最**節(jié)扭矩≥45N.m；

10.支持智能OTA升級；

11.具備Android及IOS端APP，具備高清圖傳、遙控、狀態(tài)查看等功能，具備圖形化編程功能；

12.配備麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器、照明燈，具備系統(tǒng)狀態(tài)指示功能，實(shí)時(shí)反饋平臺狀態(tài)，并可為平臺演示動作搭配音樂和燈光；

13.平臺本體與電池應(yīng)采用分體式設(shè)計(jì)，持無工具輔助快速更換電池，單次更換時(shí)間≤5秒。電池容量≥15000mAh，額定能量≥432Wh；

14. 腿和機(jī)身連接處具備全向柔性緩沖結(jié)構(gòu)，可有效吸收全向沖擊；

15.長時(shí)間運(yùn)行過熱保護(hù)，膝關(guān)節(jié)電機(jī)附近內(nèi)置專利熱管輔助散熱；

16. ▲配備超廣角3D激光雷達(dá)：FOV≥360°× 90°，掃描距離≥20m，近處盲區(qū)≤0.05m，可實(shí)現(xiàn)探物避障；

17.配備≥100Tops算力的邊緣計(jì)算模塊，含AI算法及技術(shù)支持

18.支持完備的二次開發(fā)能力。

提供產(chǎn)品技術(shù)說明書相關(guān)參數(shù)截圖